Manipulator 모델링

ROS 설치할 때 완경설정도 같이 했었습니다.

다시 한번 환경설정을 확인하고 진행하겠습니다.

 

1. 환경설정 파일 불러오기
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

2.작업폴더 초기생성 및 초기화
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

$ cd ../     #catkin_ws로
$ catkin_make
$ ls   # build, devel, src 폴더의 유무 확인

 

저는 이 모든걸 확인하고 진행했음에도 새로 생성한 폴더가 패키지로 인식이 되지않아 build 폴더와 devel 폴더를 다시 지우고 진행했습니다.

 

$ sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
ros 의존 패키지 설치하고 
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros_tutorials.git
에서 패키지를 내려받아 RVis로 확인하고 기본 파일로 사용할 것입니다.

$ cd Download
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros_tutorials.git  #깃 클론
$ cd ros_tutorials/
$ cp -r testbot_description/ ~/catkin_ws/src/     # src폴더로 옮겨주기

$ roslaunch testbot_description testbot.launch
$ rvis

 

 

add를 선택하고 로봇을 선정해준다.

 

이런식의 오류가 나오면 Display에서 Fixed Frame을 조정해보면 정삭 작동 한다.