원통좌표형 매니퓰레이터 URDF 만들기

cd ~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf vim testbot_homework.urdf urdf파일을 작성하고 아래의 코드를 실행시킨다. $ roslaunch testbot_description testbot_homework.launch roslaunch를 실행시킨 상황에서 새 터미널로 rviz를 실행함. 베이스 링크 실린터형으로 만들고 바닥에 반이 묻히는 것을 방지하기 위해 Yaw를 0.1 만큼 높여주었다.(원점이 length의 반절부에 있기 때문에) joint1 revolute와의 차이점을 찾기위해 continuous를 선택해서 만들었지만 큰 차이는 없었다. link1 원통형 링크1을 사용, 마찬가지로 yaw를 주었다. link1과 link2의 joint는 움직이..