Ros
turtlebot3 시뮬레이션
시뮬레이션 환경에서 터틀봇을 운영해보겠다. $ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git $ cd ~/catkin_ws && catkin_make 터틀봇 시뮬레이션 깃 클론(어제 해놓음) $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch empty world에서 터틀봇 불러내기 마찬가지로 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch로 조작한다. $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch $ r..
urdf를 이용하여 로봇청소기 만들기
https://durian9s-coding-tree.tistory.com/162 원통좌표형 매니퓰레이터 URDF 만들기 cd ~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf vim testbot_homework.urdf urdf파일을 작성하고 아래의 코드를 실행시킨다. $ roslaunch testbot_description testbot_homework.launch roslaunch를 실행시킨 상.. durian9s-coding-tree.tistory.com 어제 원통 좌표형 매니퓰레이터를 만들었었고, 오늘은 로봇 청소기 모양의 매니퓰레이터를 만들었다. 모양은 비교적 쉽에 만들었으나 조인트를 조정하여 바퀴를 만져봤을 때 생각지도 못한 부분의 디버깅으로 인해 시간이 다소 소요되었..
원통좌표형 매니퓰레이터 URDF 만들기
cd ~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf vim testbot_homework.urdf urdf파일을 작성하고 아래의 코드를 실행시킨다. $ roslaunch testbot_description testbot_homework.launch roslaunch를 실행시킨 상황에서 새 터미널로 rviz를 실행함. 베이스 링크 실린터형으로 만들고 바닥에 반이 묻히는 것을 방지하기 위해 Yaw를 0.1 만큼 높여주었다.(원점이 length의 반절부에 있기 때문에) joint1 revolute와의 차이점을 찾기위해 continuous를 선택해서 만들었지만 큰 차이는 없었다. link1 원통형 링크1을 사용, 마찬가지로 yaw를 주었다. link1과 link2의 joint는 움직이..
Manipulator 모델링
ROS 설치할 때 완경설정도 같이 했었습니다. 다시 한번 환경설정을 확인하고 진행하겠습니다. 1. 환경설정 파일 불러오기 $ source /opt/ros/melodic/setup.bash 2.작업폴더 초기생성 및 초기화 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ cd ../ #catkin_ws로 $ catkin_make $ ls # build, devel, src 폴더의 유무 확인 저는 이 모든걸 확인하고 진행했음에도 새로 생성한 폴더가 패키지로 인식이 되지않아 build 폴더와 devel 폴더를 다시 지우고 진행했습니다. $ sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher..
ROS 설치
ROS 설치 사용하고 있는 우분투의 버전은 18.04입니다. ROS Melodic을 설치합니다. 연결되어있는 명령어를 한줄 보기좋게하려고 한줄 내려서 적으면 햇갈려서 길게적었습니다~ 확인해주세요 #Source.list설정 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' #Key 설정하기 $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 #Decian 설치하기 $ sudo ap..