urdf
urdf를 이용하여 로봇청소기 만들기
https://durian9s-coding-tree.tistory.com/162 원통좌표형 매니퓰레이터 URDF 만들기 cd ~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf vim testbot_homework.urdf urdf파일을 작성하고 아래의 코드를 실행시킨다. $ roslaunch testbot_description testbot_homework.launch roslaunch를 실행시킨 상.. durian9s-coding-tree.tistory.com 어제 원통 좌표형 매니퓰레이터를 만들었었고, 오늘은 로봇 청소기 모양의 매니퓰레이터를 만들었다. 모양은 비교적 쉽에 만들었으나 조인트를 조정하여 바퀴를 만져봤을 때 생각지도 못한 부분의 디버깅으로 인해 시간이 다소 소요되었..
원통좌표형 매니퓰레이터 URDF 만들기
cd ~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf vim testbot_homework.urdf urdf파일을 작성하고 아래의 코드를 실행시킨다. $ roslaunch testbot_description testbot_homework.launch roslaunch를 실행시킨 상황에서 새 터미널로 rviz를 실행함. 베이스 링크 실린터형으로 만들고 바닥에 반이 묻히는 것을 방지하기 위해 Yaw를 0.1 만큼 높여주었다.(원점이 length의 반절부에 있기 때문에) joint1 revolute와의 차이점을 찾기위해 continuous를 선택해서 만들었지만 큰 차이는 없었다. link1 원통형 링크1을 사용, 마찬가지로 yaw를 주었다. link1과 link2의 joint는 움직이..