turtlebot3 시뮬레이션

시뮬레이션 환경에서 터틀봇을 운영해보겠다.

 

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

터틀봇 시뮬레이션 깃 클론(어제 해놓음)

 

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

empty world에서 터틀봇 불러내기

마찬가지로 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch로 조작한다.

empty world

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

turtlebot3 world

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

TurtleBot3 House

TurtleBot3 House를 처음 실행하면 느릴 수 있다고하는데 실제로도 많이 느렸다.

TurtleBot3 House RVIZ

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

해당 코드를 사용하면 로봇이 혼자서 부딛히지 않게 움직인다.

 

++

RVIZ에서 왜 매핑이 안되는가를 찾아봤다.

https://answers.ros.org/question/313820/error-cannot-launch-node-of-type-gmappingslam_gmapping-cant-locate-node-slam_gmapping-in-package-gmapping/

ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: can't locate node [slam_gmapping] in package [gmapping] - ROS Answer

나와같은이가 또있다.

$ sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping

설치를 하고나니 정상작동된다.

https://www.youtube.com/watch?v=S1kmPs3-yw4 

- YouTube

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch를 통해 자동으로 매핑하게 만들었다.

 

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam_simulation/

ROBOTIS e-Manual