TurtleBot3 사용하기

아으.. 어렵다.

블로그를 보고 터틀봇을 gazebo환경에서 구현해보았다.

http://turtlebot3.robotis.com

ROBOTIS e-Manual

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

터틀봇과 관련된 깃허브를 클론한다.

 

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

매번 입력하기 귀찮으니 ~/.bashrc에 입력해놓았다.

 

각각 다른 쉘에 아래를 실행

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch (터틀봇 조정)

w a d x 로 앞뒤좌우를 조절할 수 있고, s는 정지를 하게한다.

한번에 앞으로 가는게 아닌 가속도가 붙어서 가는 느낌.

드론으로따지면 atti모드와 비슷했다.

 

SLAM

가제보 실행 - roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

아래에 활성화 되어있는 터미널.

 

처음에 rviz를 그냥 사용하고 움직이려해도 잘 되지 않는다.

가상 로봇을 실행하기위해 파일을 불러오는 과정
  -> 터틀봇3 패키지에서 터틀봇3의 3차원 모델을 불러옵니다.
    -> 원래는 RViz를 따로 열어 
    -> 왼쪽 디스플레이 창에서 [Global Options]->[fixed frame]을 '/odom'으로 바꾸고
    -> 디스플레이 창의 왼쪽 아래에 있는 ADD버튼을 눌러 
    -> 디스플레이 중 'RobotModel'을 클릭해 추가해야함

적용해주면 회색의 로봇이 나오고 그 이후부터 움직일 수 있다.

 

 

 

 

 

 

 

참고 - https://roomedia.tistory.com/entry/11%EC%9D%BC%EC%B0%A8-Turtlebot3-%EC%8B%9C%EB%AE%AC%EB%A0%88%EC%9D%B4%EC%85%98?category=877499